2022-09-13 16:37
[导读]穿梭板、子母穿梭系统和四向穿梭车，是自动化搬运的宠儿。下文为了表述方便，统称为穿梭车。穿梭车在存取货物时，车轮传递竖向集中力到运行轨道上。此竖向集中力除了包括车身自重与货物重量产生的效应外，在结构设计、选型选材时千万不要遗漏了穿梭车运行（加速或减速）的惯性力效应，否则货架承载可能没有问题，但是穿梭车就是无法运行。
一般而言穿梭车引起的竖向集中力应由设备供应商指定。当供应商无法提供完整信息时，可按照以下方法计算车轮竖向集中力VRi。计算假定穿梭车与轨道的接触点只有4个，对于车轮成对的情况，仅考虑单只车轮是偏于安全的。
每只车轮处的静态竖向集中力VRi,est计算应考虑停车状态时所有重力荷载，以及穿梭车的重心与存储单元重心的位置。
当穿梭车水平移动时（加速或减速），穿梭车与存储单元产生的惯性力效应，应代数叠加到每个车轮的初始静态竖向集中力VRi,est上：
VRi=VRi,est±(Fi,php+Fi,chc+Fi,lhl)/LR
如下图所示。其中，
Gp为存储单元的重心
Gc为穿梭车的重心
Gl为母车的重心
Fi,p为存储单元速度变化引起的水平惯性力
Fi,c为穿梭车速度变化引起的水平惯性力
Fi,l为母车速度变化引起的水平惯性力
hp为存储单元重心到轨道运行面的距离
hc为穿梭车重心到轨道运行面的距离
hl为母车重心到轨道运行面的距离
LR为轮距
文章来源：稳图
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