激光导航AGV系统的应用

1.AGV的操作方式与数量

在AGV系统的应用中，首先必须根据系统的总体要求确定AGV的操作方式与数量。AGV的操作方式应根据系统的实际情况和用户需求具体设计，通常采用的操作方式有:叉车式，测叉式，牵引式等，在特殊情况下，同一系统可在不同的AGV上引用不同的操作方式；AGV的数量可根据系统要求的运输能力，并通过仿真的结果确定。

2.AGV的安全防护

在AGV上，除声光报警、机械防撞挡板外，还安装了非接触式的障碍物探测器，用来探测行驶路径上的障碍物，一般采用的形式有:光电探测，超声波探测，激光扫描探测等。其中，激光扫描探测的可靠性和智能性最高，但成本高，而光电探测最简单易用，但可能出现探测不到的盲区，因此，应根据AGV运行的环境来具体选用。

3.AGV的通信

在激光引导AGV系统中采用的是无线数字通信，通信的频带应根据国家有关的规定选用。各台AGV小车与系统的通信时“轮循”进行的。无线调制解调器的波特率确定了“轮循”通信的速度，从而限定了在该频带下所能控制AGV小车的最大数量。

4.AGV的路径规划及放射板布置

AGV的路径规划是系统的基础，一般与系统的总体方案同时确定。在规划时应充分考虑到AGV的实际数量，操作方式，车身条件，行走指标及场地的实际情况等因素，并尽可能使AGV的行驶路径通畅无阻。

放射板的布置是系统安装的第一步，应根据已确定的行驶区域进行安装，安装的数量应以“安全引导”，“确保定位”为原则。放射板过少将危害引导，过多也会影响AGV的定位精度。

5.AGV的任务管理及车辆调度

当需执行的命令多而没有空闲的AGV时，上位控制计算机应将这些命令暂时储存起来，然后按循序逐步完成，各种命令会有等级之分，等级高的将会优先执行，其中有些命令可能是必须立即执行的，如充电等。

上位控制计算机根据所需执行的任务，以及各台小车所处的当前位置来优化车辆的分配，这种优化计算是连续进行的。当选择了某台AGV后，任务并没有真正的分配给它，在它行驶期间，可能选择更优化的AGV来完成此项任务。只有当AGV行驶到目标点的前一点时，才会真正得到此项任务。