​无人叉车的技术发展与选型采购

作为一种智能工业车辆机器人，无人叉车凭借其突出优势，近年来随着各行各业的数字化与智能化转型升级，越来越多地应用到企业中来。新冠疫情更是加速了这种趋势。无人叉车随之迎来更快速增长阶段，市场前景广阔。

为了让企业深入了解如何导入无人叉车，物流科技新媒体《物流文视界》记者近日专访了无人叉车领域领先企业未来机器人(深圳)有限公司营销副总裁谢立先生。谢总结合未来机器人在无人叉车领域的探索与应用，重点分析了无人叉车的技术优势、主要市场应用情况、企业如何选型采购、当前所面对的挑战、未来的发展趋势等等问题进行了交流阐述，为无人叉车技术发展与市场应用提供深知灼见。

未来机器人(深圳)有限公司营销副总裁

谢立先生

物流文视界：与传统叉车相比，无人叉车具有哪些突出优势？

谢立：无人叉车是一种智能工业车辆机器人，它融合了叉车技术和AGV 技术，除了能完成点对点的物料搬运之外，更能实现多个物流环节对接的物料运输，具有节约成本、智能化、安全性、柔性化等突出特点。通过无人叉车的应用，可以有效解决物流作业过程中物流量大、人工搬运劳动强度高等问题。

（1）节约成本。主要是降低人力成本。在物流领域，企业往往会算这样一笔账：购买一辆普通的人工叉车只需要几万元，而购买一辆无人叉车则需要几十万元。但是人工叉车需要人工，高位叉车类型的驾驶员需要持证上岗，培养周期长，而如果培养后的“老人”离职，“新人”入职还要再经过一轮培养，这还不包括需要支付的工人薪酬。更为严峻的问题是，即便是“高薪”，也不一定能招到人。而无人叉车配备强大的中控调度系统，可按照任务指令在设定的通道路线进行搬运，无需人工干预操作，采用自动充电功能，可24小时不间断作业。极大地提升了工作效率，减少了人员的投入。

（2）智能化。随着大数据、人工智能、数字孪生等新技术的发展和日益成熟，无人叉车可融合激光+视觉导航和感知、多轴实时运动规划、高精度视觉伺服控制等先进技术，无需改造环境，快速衔接现有业务流程，满足复杂场景下的无人搬运。同时， 无人叉车可实现多车任务调度、路径规划，提高整体物流效率，无需降低多车运行速度，车辆不碰撞、不拥堵。

（3）安全性。无人叉车相较于人工操作的传统叉车具有更稳定、更精准的优势。无人叉车一般都配备紧急接触报警按钮、声光波报警、激光传感器等多个保护装置，具备自主路径规划、障碍物识别和避障能力，完全可以避免人员伤害及库房损毁,大幅度降低事故发生率。

（4）柔性化。无人叉车可适用于室内室外多种环境，柔性应对光线变化干扰，替代人工在强污染、强噪音干扰等高危工作环境下进行作业，满足不同行业、不同用户的多种需求。

不过，仅从单车效率来看，无人叉车搬运效率还是比不上人工驾驶叉车。这一点还需要行业人士继续努力。

物流文视界：请您介绍一下贵司主要产品和解决方案。

谢立：未来机器人VisionNav®是全球领先的工业无人车辆及内部物流无人化方案供应商。通过将5G通信、人工智能（AI）、环境感知、深度学习、伺服控制等核心技术应用于工业无人驾驶领域，未来机器人研发了多场景适用的9大系列无人叉车和无人牵引车产品。未来机器人解决方案覆盖内部物流全栈场景，并突破9.4米高位存取、2.0米窄通道存取、无人装卸车、多层料框堆叠等核心刚需场景应用。

物流文视界：无人叉车的应用场景主要有哪些？企业如何判断自己是否适合采购无人叉车？

谢立：从宏观来说无人叉车的应用场景一共分为室内外装卸车场景、室内转运场景、室内存取场景、园区转运场景。细分来说装车分为：平板车装卸车、厢式货车装卸车、飞翼车装卸车、高低栏车装卸车、集装箱装卸车等；室内转运场景分为：产线补货场景、线边转运、其他平面搬运等；室内存取场景分为：板货堆叠、料框堆叠、驶入式货架、高位出入库等场景；园区转运场景就是车间之间或园区之间的货物转运。

企业如何判断是否适合采购使用无人叉车，主要从三个角度考虑，一是场景是否适合；二是效率是否可以达到要求；三个是经济成本。不同企业情况不同，需要根据自身的情况来多方面评估，不过主要是上述三方面。

物流文视界：无人叉车在人机协同的实际应用场景下安全性如何，是否稳定？

谢立：无人叉车在人机混场的情况下，由于多种安全技术和措施的多重防护，安全性还是可靠的，相比人工叉车安全性要更高。比如，未来机器人无人叉车实行双系统设计，5重安全防护，拥有声光报警、高位声波传感器、安全激光扫描仪等硬件安全之外还有软件界面的安全防护，可以远程控制现场的车辆，同时整车符合最新标准CE认证和3691-4标准，在CE安全标准之上，还新增了UWB报警系统：更加全方位的保障人车交互的安全。

物流文视界：无人叉车在落地过程中通常存在哪些难点？场景改造难度如何？多机多品牌统一调度如何？

谢立：从操作难易程度层面来讲，无人叉车的应用也可分为“浅水区”和“深水区”两大场景。在“浅水区”场景，无人叉车使用相对流程简单，货物标准，低位存取，平面搬运，无人叉车项目落地比较简单。在“深水区”场景中，无人叉车需要应对人车混场、货物乱放、载具不标准、货车类型多样化等因素，这就更加考验无人叉车的单车作业峰值效率、操作精度和复杂场景适应能力。

围绕这类痛点难题，未来机器人从产品和方案两个方面进行突破，积累了大量项目经验。

产品方面：未来机器人研发了多场景适用的9大系列无人叉车和无人牵引车产品，完成了产品矩阵全覆盖。

方案方面：仓库月台作为货物进出的刚需场景，无论是外部物料从卡车上卸下进入仓库，还是仓库内物料的运送装上货车，两个看似简单的流程都存在着作业效率低、安全性低、货损率高等问题，未来机器人在2020年实现了无人化装卸解决方案，在2021年再次突破升级。升级后在室外装车无惧天气、光线变化，基于3D视觉及图像识别技术，实现广视野下的车身精准定位及测量，并快速提取车身多部位的精确尺寸及位置，反馈给RCS中控调度系统，通过双车协同、路径优化、感知控制等技术输出高效装车策略方案。目前已经适配平板车、货柜车、飞翼车等车型。

说到多品牌多车调度，这是业内的一点难点，各大技术厂商都在技术攻关。有部分厂商已经有产品落地，并且应用于项目。未来机器人在跨场景、跨楼层调度中，对接客户上位系统，实现任务进度实时管理、无人叉车运行状态及库位信息检测，与3000+自动化设备和设施无缝对接，从算法端消除车辆死锁，多车协同运作，有效提升物料搬运效率。

物流文视界：一台无人叉车的平均价格是多少，投资回报率如何？

谢立：车辆和解决方案密切相关，其中涉及到车辆型号、调度系统、配套配件等，价格与项目需求相挂钩。但是我们一般控制ROI在2.5年，超出2.5年的项目我们是不建议使用无人叉车的。

物流文视界：请您列举一些实际项目， 谈谈贵司无人叉车解决方案的实施与落地情况。

谢立：

（1）项目案例：著名汽车零部件企业。该客户为著名汽车零部件生产制造企业，整托货物总重量约为350KG，货架高度10米以上，最高层横梁距离地面高度约为8055mm，无人叉车要实现举升8米以上货物上下架存取。

项目配置了未来机器人VNR14前移式无人叉车，将货叉加长及外宽加宽匹配载具货物，提升叉车整体性能参数；基于导航、定位、控制等核心技术，无人叉车举升过程中，控制货叉端稳定性，减少因为高举升产生晃动造成的变形，同时开启车载感知功能，感知精度控制在±10mm，精准检测放货货架空间，消除累计误差，确保无人叉车在高位货架取放货的精度。

（2）项目案例：国际顶级酱料企业（6米以上货架存取）。该客户为国际顶级酱料企业，客户项目现场高位货架≥6000mm，货架通道宽度为3200mm，整托货物载重约为1200KG。无人叉车不仅需要将货物安全高效地存在高位横梁货架上，同时需要保持货架内货物间隔100mm。

项目配置了未来机器人VNR14前移式无人叉车，针对现场6米以上高位货架实现货物上下架及出/入库。VNR14无人叉车在放置货物时，结合视觉自然环境信息，获取货架空间信息、货物位姿信息等，控制货叉末端举升高度，保持货物与货物之间，货物与货架两侧的安全间隔宽度，从而实现高效、高精度的货物存取。

（3）项目案例：国内某石化企业（室外月台装卸车）。该项目位于华南地区，项目现场环境复杂，客户希望通过导入未来机器人月台无人装卸解决方案，配合立库辊筒线节拍，实现货物出库-装车全流程自动化，无需人工干涉，提升月台装卸效率与货物周转率。货物经由立库辊筒线运输出库，再由无人叉车对接辊筒线叉取托盘货物，转运至高/低栏货车车厢，完成货物出库-装车。未来机器人中控调度系统对接客户WCS，接收货物辊筒出口编号、月台装车位编号等信息。

项目配置了未来机器人VNE20室内外平衡重无人叉车，用于月台无人装卸，匹配室内外环境下的无人搬运需求。VNE20无人叉车通过智能视觉感知系统，提取环境图像信息，同步定位并创建自然特征地图，精准识别地面路况，如地面沟坎，凹凸不平的货车车厢地板等；同时结合智能算法与仿真建模计算，沉淀项目数据，从无人叉车行驶速度，加速度，货叉举升高度等方面进行不断调整优化，最终得出装车效率与安全双优方案，解决项目现场的复杂环境难题。

物流文视界：您对无人叉车的市场前景有何看法？

谢立：广义物流节点以物流园、仓储、工厂为典型区域，工业车辆是物流节点主流原生工具。据相关统计，2021年中国叉式移动机器人（含视觉导航）销量达8000台，同比增长60%，市场规模约为24.5亿元，同比增长42.40%。数据反映物流节点内急剧增长的工业车辆需求，工业车辆、叉车市场增量巨大，物流节点内无人化方案，均为物流节点主流原生方案 （“人+传统工业车辆”）的替代，无人化空间广阔。

物流文视界：贵司如何在激烈的市场竞争中保持竞争优势？

谢立： 企业要想在所从事的赛道中取得很好的成绩，首先要将产品做“专精”，即“专业化”和“精细化”。企业要有核心的、独特的优势和解决方案，做到人无我有、人有我精，这样才能在激烈的同质化竞争中脱颖而出。经过多年发展，未来机器人在技术、产品、市场等方面都取得了重大进展，业务规模迅速扩大，市场影响力稳步提升。未来机器人将继续加大技术创新迭代速度力度，更好地满足用户的不断变化的场景，为企业创造更多的价值。